下面将有我来为大家聊一聊yaw的问题，希望这个问题可以为您解答您的疑问，关于yaw的问题我们就开始来说说。

螺旋桨飞机是怎么平衡螺旋桨产生的扭矩的？

扭力的产生有多种，以小型单引擎飞机为例，主要这几个方面：Torque Reaction简单来说就是牛顿第三运动定理，作用力和反作用力。如果从驾驶舱看去螺旋桨顺时针转动（美国飞机为例），那么就会有一个同样大小的逆时针的力，使得飞机往左偏转(roll)。起飞前的地面滑跑时，这个力作用在左侧主轮上，使左轮与地面产生更大的阻力，从而使得飞机产生向左偏转(yaw)。Corkscrew Effect这是说在飞机前进时，空气对于螺旋桨的反作用力产生螺旋状的气流，绕过机身后作用在vertical stabilizer上。顺时针旋转的螺旋桨，这股气流作用在vertical stabilizer的左侧，使得尾部向右、而机头向左偏转(yaw)。Gyroscopic Action这个太深奥了我也不懂，基本就是说飞机姿态改变时，会有一个偏转力产生，而螺旋桨对于作用在它身上的这个偏转力又会产生一个反作用力进而影响飞机姿态。Gyroscopic那个是说陀螺仪效应，导致在试图让飞机姿态离开原有轴向方向时会遇到受到回正阻力，转速越大阻力越大，会使得特定条件下转向困P-Factor终于到了众所周知的P-Factor。仍然以顺时针旋转的螺旋桨为例，桨叶向下转动时，位于飞机右侧，此时产生比向上转动即左侧时更大的力，因而产生沿飞机纵轴方向向左偏转的力(yaw)。这个偏转力在高功率、高AOA时最大，例如起飞，slow flight。一个转动的物体，当在某一点施力，施力的效果会出现在沿转动方向 90 度的地方出现。所以俯仰改变导致偏航，或者偏航改变导致俯仰。为了抵消掉巡航时期以上这些扭转力，小型飞机通常会设计飞机时将发动机偏置安装rudder trim tab，即下图里红色箭头所指位置。rudder trim tab有助抵消向左的yaw，可以在地面维修时进行微调。

航拍飞行器 四个机翼的转动方向？

1、如图所示作说明：

（1）Roll – 以X轴为轴心进行旋转，使得飞行器产生左右移动的倾角。

（2）Pitch – 以Y轴为轴心进行旋转，使得飞行器产生前后移动的倾角。

（3）Yaw – 以Z轴为轴心进行旋转，改变飞行器在水平上机头朝向。

（4）Roll，pitch和Yaw的运动都由飞控员通过对控制器上的4个油门进行操作而完成。每种移动的快慢都可以通过改变对相应的油门大小来完成。

2、操控：当控制多旋轴飞行器时，了解我们如何能控制飞行器的各种运动是非常重要的。多旋轴飞行器的各种运动都是同改变电机转速来实现的。电机带动各轴上的螺旋桨旋转而产生升力，飞控员通过准确调整各轴上的电机的相对速度，而使得多旋轴飞行器可以完成roll, pitch 和yaw的运动或者上升或下降。

3、如果要让飞行器往右倾斜，飞控员要控制左边两个红色的螺旋桨的转速要比右边两个蓝色的螺旋桨的转速要快，这样就会使左边的螺旋桨产生比右边更大的升力而使飞行器产生向右的倾角。同理，如果要让飞行器往前倾斜，飞控员要控制后面边两个红色的螺旋桨的转速要比前面两个蓝色的螺旋桨的转速要快，这样就会使后面的螺旋桨产生比前面更大的升力而使飞行器产生向前的倾角。

4、航拍公司的无人机航拍飞控是一个集单片机技术、航拍传感器技术、GPS导航航拍技术、通讯航拍服务技术、飞行控制技术、任务控制技术、编程技术等多技术并依托于硬件的高科技产物，因此要能设计好一个飞控，缺少上面所述的任何一项技术都是不可能的，越多的飞行经历和经验能为设计初期提供很多避免出现问题的方法，使得试飞进展能够更顺利，要知道飞控的调试主要就是试飞，不比别的自控产品，试飞是高风险的，一旦坠机，硬件损坏，连事故原因都很难分析，就更难解决问题了。这也是成熟的、可靠的飞控很少的原因。

麦克纳姆轮运动原理是什么？

麦克纳姆轮运动原理是将车辆同一侧的两个麦轮以相反的方向旋转，这样沿前后方的力就会抵消，而横向的力有恰好是同一方向。麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，简称麦轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45度。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮，即辊子，故小轮可以横向滑移。辊子是一种没有动力的小滚，小滚的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮安装在汽车可全向移动，可前后左右转弯横向运动，可以完全360度任意方向的平移加旋转的复核动作，即使在小空间内也可以灵活的挪移到达目的地。麦克纳姆轮安装方式：X-正方形：小轮转动产生的力矩会经过同一个点，所以yaw轴无法主动旋转，也无法主动保持yaw轴的角度。X-长方形：小轮转动可以产生yaw轴转动力矩，但转动力矩的力臂会比较短。O-正方形：四个小轮位于正方形的四个顶点，平移和旋转都可以进行。受限于机器人底盘的形状、尺寸等因素，安装可行度有限。O-长方形：小轮转动可以产生yaw轴转动力矩，转动力矩的力臂较长，是最常见的安装方式。

英文下肢结构Hip Yaw Pitch, Hip Pitch, Hip Roll, Knee Pitch, Ankle Pitch, Ankle Roll的翻译

yaw/pitch/roll是指飞行器的偏航/俯仰/滚转；形象的来说，类似圆锥体，沿着自身的轴线（x轴）进行转动即为roll；左右转动（Y轴）即为yaw，上下转动（Z轴）即为pitch。

因此你可以根据这个再理解一下hip/knee/ankle的运动形式，可以对应的上。

pitch and yaw什么意思

句中的pitch and yaw是俯仰与偏航的意思

整句翻译:设计一个控制系统来操纵2自由度自主直升机动力模拟器的俯仰与偏航.

a 2 DOF autonomous helicopter这句话牵扯到关于直升飞机的专业术语,我可能翻译的不到位,

但pitch and yaw是俯仰与偏航的意思,这一点是没错的

安装在车轮上的什么传感器可以获得车辆x，y和yaw方向的速度

轮速传感器。

轮速传感器原本是控制刹车用的，但近年来有利用轮速传感器获得其它参数的应用。例如：

根据两侧轮速以及差异，判断x，y和yaw方向的速度。（转向时内侧的轮子转得慢）；

根据某个轮速持续偏高，判断轮胎是否失压。（失压的轮胎外周缩短，要多转才能跟上）

不过这种简洁获得的参数，可靠性和精确度，都不如专业的传感器。测x，y和yaw方向的速度不如雷达传感器。测胎压不如胎压传感器。但它可以在基本不增加成本的前提下，获得某些性能。

好了，今天关于“yaw”的话题就讲到这里了。希望大家能够通过我的介绍对“yaw”有更全面的认识，并且能够在今后的实践中更好地运用所学知识。如果您有任何问题或需要进一步的信息，请随时告诉我。